マウスの性能

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	小回り性能の追求

　　　電動車椅子が回転するときの最小円は（A）に示すように、
　　　車椅子を上方から見たときの外接円になります。
　　　この外接円の中心に回転中心をおけば、最小回転円となり、
　　　これ以上小さくはできません。

　　　一方車椅子の回転は、左右の車輪を逆回転させることにより
　　　実現しています。この車輪を串刺しにする軸の中央点を先の
　　　外接円の中心に合わせると、最小回転円の車椅子が
　　　実現できることがわかります。

　　　比較のために、（B）のような後輪駆動の車椅子での回転円を描くと、
　　　（A）の倍近い円となります。これは（Ｂ）の外接円は、
　　　車椅子の回転中心から最も遠い点（図では、足掛け先端部）までの距離を
　　　半径とする円となるためです。（A）のマウスでは、この回転半径となる距離が
　　　最小となっているため、極限の最小回転半径が実現できています。
　　　ちなみにマウスで実現できた最小回転半径は、42cmとなっています。

　　　駆動輪をボディの中心に置いたため、前後の動きに安定性を増すために、
　　　前後に2個ずつのキャスターを取り付けました。
　　　回転したときキャスターが外接円からはみ出さないように、
　　　実用性も考慮して、直径7.5cmとしました。

段差乗り越え性能の追求

　　マウスでは前後のキャスターと駆動輪をあわせると、
　　片側3輪構成の6輪車となりますが、これら6輪を同一平面のフレームに
　　固定すると、前後どちらかのキャスターが段差に乗り上げたとき、
　　駆動輪が浮いてしまい、走行できなくなります。対策として、
　　中央の駆動輪だけは常に接地するように、車輪の固定方法を工夫しました。
　　一般的に車輪が段差乗越えをするとき、車輪の半径より高い段差は、
　　車輪が垂直の壁を登ることになり、後ろから押しただけでは
　　車輪が壁に押し付けられるだけで、乗越えられません。
　　通常車輪が段差乗越えを可能とするには、車輪の半径は段差より
　　幾分大きくなければなりません。

　　ここで乗り越え可能段差を4cmと決めて、直径7.5cm（半径3.75cm）の
　　前方キャスターで乗越え性能を検討してみますと、先に述べたように
　　車輪の半径より高い段差はこのままでは乗越えができないことがわかります。
　　そこで駆動輪が前進して前方キャスターが段差にあたると、
　　駆動輪の推力を使ったテコの応用で、前方キャスターを
　　持ち上げる方式を設計しました。この結果段差に当たったときに、
　　前方キャスターが持ち上がり、ショックなく段差を乗り越えをすることが
　　できます。
　　駆動輪は直径26cm（半径13cm）なので、４cmの段差は
　　無理なく乗越えることができます。

　　次に後方のキャスターが4cmの段差を乗越えることを考えますと、
　　このままでは前方キャスターのときと同じく、乗越えができません。
　　対策として駆動輪と後方キャスターとの間に、地面から2cm程度浮いた
　　状態の補助輪（半径5cm）を設け、見かけ上の段差を低くして、
　　段差乗越えを可能にしました。なお、後方のキャスターは、
　　駆動輪がキャスターを引き上げる形となるため、前方のキャスターに比べて、
　　幾分乗り越えやすくなります。